Iki 2002m. vykusios žvalgomosios archeologinės ekspedicijos Žemaičių Naumiestyje, Vanagių piliakalnio kokiuose nors archeologijos paminklų sąrašuose nebuvo. Žaliakalniu vadinama kalva anksčiau priklausė Vanagių kaimui, dabar susiliejusiam su Žemaičių Naumiesčiu, ir buvo laikoma vėlyva dvarviete. Pastatai joje stovėjo iki 20a. vidurio. Dvaras Žaliakalnyje buvo pastatytas jau 18a., priklausė Rionikeriams (dar yra likę kai kurių dvaro pamatų detalių), įrengtas parkas. Į tai, kad čia gali būti piliakalnis , pirmas dėmesį atkreipė geologijos mokslų daktaras Z.Malinauskas, kilęs iš Žemaičių Naumiesčio apylinkių. Kažkiek duomenų apie šią kalvą yra surinkęs vietos kraštotyrininkas B.Orentas. Pagal jį šią vietą piliakalniu vadino vienas senas žmogus, o kalvoje esantis tunelis, vedantis į bažnyčią (iki šiol niekas jo netyrinėjo). Ir dabar dar yra aiškiai matyti įėjimas ,,po žeme“. Patvirtinimą, kad Žaliakalnis buvo vadinamas piliakalniu, randamas ir pas J.Kalvonaitę-Raicevičienę. Piliakalnio planas buvo sudarytas 1957m. tyrinėjimų metu. Deja, iš tyrinėjimų medžiagos išliko tik brėžiniai.

2002 m. pavasarį Žemaičių Naumiesčio seniūnija pabandė užtverti per piliakalnį einantį gruntinį keliuką. Bestumdant buldozeriu, vienoje vietoje žemės buvo nustumtos giliau ir atsidengė degėsiai bei akmenys. Ištyrus radiokarboniniu būdu, pasitvirtino spėjimai, kad tai I a. po Kr. piliakalnio įtvirtinimų anglys. Tai rodo, kad nepaisant piliakalnyje nuo 18 a. stovėjusių pastatų, jame išlikę senų ir vertingų kultūrinių sluoksnių.

Šis piliakalnis įeina į gynybinių piliakalnių, išsidėsčiusių apie Žemaičių Naumiestį, sistemą ir yra didžiausias iš visų. Ši gynybinių piliakalnių sistema įsilieja į didesnę, buvusią tarp Minijos, Veiviržos, Jūros ir Nemuno upių.

Žaliakalnis nuo seno mėgemą naumiestiškių vieta. Grafo Rionikerio įkurtas parkas su iškastais tvenkiniais tuo metu buvo tik turtingųjų poilsio vieta. Pasikeitus laikams tai tapo valstybinių švenčių, gegužinių kitokių linksmybių vieta, įrengtas stadionas. Ir dabar šis kampelis tarnauja žmonių poilsiui.